# Roboarm Montage Anleitung

## Einleitung

Diese Anleitung beschreibt den Aufbau eines Robo Arm aus 3mm Sperrholz mit einem Arduino NANO. Die Gelenke der Greifarme werden mit Servo-Motore angetrieben, die Ansteuerung erfolgt über einen Arduino NANO und vier Potis. Optional ist eine Ansteuerung über eine APP und die Drehwinkelanzeige mit einen OLED-Display möglich.

## Stückliste  


Das benötigen wir für den Robo Arm:

- 1 x Sperrholzplatte 3mm x 600x300
- 4 x Digital Servo mg996r Metallgetriebe
- 1 x Arduino NANO
- 1 x NANO Shield
- 4 x Potis 10k
- 1 x 50cm Litze
- 4 x Platinenstecker 3pol
- 1 x Steckenetzteil 5V, alternativ: 1x18650 Akku mit Case
- 5 x M2 x 10 Schrauben
- 5 x M2 Mutter
- 4 x M2,5 x 10 Schrauben
- 12 x M3 x 10 Schrauben
- 1 x M3 x 20 Schraube
- 5 x M3 Mutter
- 5 x M3 Mutter selbstsichernd
- 1 x M3 x 30 Abstandshalter
- 1 x M3 x 40 Abstanshalter

## Robo Arm Montage - Gesamtansicht

[![01greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/lT3YEMd9leBl0AT1-01greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/lT3YEMd9leBl0AT1-01greifarm.png)

## Drehteller Montage

[![04greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/VulcYfyrPAMEwtfP-04greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/VulcYfyrPAMEwtfP-04greifarm.png)

[![05greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/sm9SpSzdzM57mM3U-05greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/sm9SpSzdzM57mM3U-05greifarm.png)

## Axiallager Montage

[![03greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/J6cGNepjdOE4iZQH-03greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/J6cGNepjdOE4iZQH-03greifarm.png)

### Gelenkarm Montage

[![08greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/McK0UiApQrVzlLE8-08greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/McK0UiApQrVzlLE8-08greifarm.png)

[![07greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/vkA21lrcHjpav2vx-07greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/vkA21lrcHjpav2vx-07greifarm.png)

[![14greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/te4lNOmDNVHiA1IK-14greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/te4lNOmDNVHiA1IK-14greifarm.png)

[![21greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/O0APJ6l9dCKmVlz0-21greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/O0APJ6l9dCKmVlz0-21greifarm.png)

[![22greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/A8Ex3ttIuq0RsStJ-22greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/A8Ex3ttIuq0RsStJ-22greifarm.png)

## Greifer Montage

[![10greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/WPfQalxmC7BEGIY4-10greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/WPfQalxmC7BEGIY4-10greifarm.png)

[![010cgreifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/dwOF7OttinJCLyJj-010cgreifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2025-04/dwOF7OttinJCLyJj-010cgreifarm.png)

[![11greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/MBTn22L2wxMTzI80-11greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/MBTn22L2wxMTzI80-11greifarm.png)

[![12greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/Ti7xBuLJVQEEKhpx-12greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/Ti7xBuLJVQEEKhpx-12greifarm.png)

13

[![13greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/ZvsXJJlvHgCPlZ3Z-13greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/ZvsXJJlvHgCPlZ3Z-13greifarm.png)

[![23greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/VB0bzUuCEqhknBQ7-23greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/VB0bzUuCEqhknBQ7-23greifarm.png)

[![01greifarm.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/scaled-1680-/lT3YEMd9leBl0AT1-01greifarm.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2024-02/lT3YEMd9leBl0AT1-01greifarm.png)

Programmiere jetzt den Robo Arm in Tinkercad, teste dein Programm  
und lade dann das Programm in den Microcontroller

[![tinkercadga.png](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2025-04/scaled-1680-/qcPCmGtMP7AMmnvH-tinkercadga.png)](https://wiki.oberlab.de/uploads/images/gallery/2025-04/qcPCmGtMP7AMmnvH-tinkercadga.png)

## Robo Arm Programm

```c++
// C++ code
//
#include <Servo.h>

int Poti1 = 0;
int Winkel1 = 0;

int Poti2 = 0;
int Winkel2 = 0;

int Poti3 = 0;
int Winkel3 = 0;

int Poti4 = 0;
int Winkel4 = 0;


Servo servo_11;
Servo servo_10;
Servo servo_9;
Servo servo_6;

void setup()
{
  pinMode(A1, INPUT);
  servo_11.attach(11, 500, 2500);
  
  pinMode(A2, INPUT);
  servo_10.attach(10, 500, 2500);
  
  pinMode(A3, INPUT);
  servo_9.attach(9, 500, 2500);
  
  pinMode(A4, INPUT);
  servo_6.attach(6, 500, 2500);
}

void loop()
{
  Poti1 = analogRead(A1);
  Winkel1 = map(Poti1, 0, 1023, 0, 180);
  servo_11.write(Winkel1);
  
  
  Poti2 = analogRead(A2);
  Winkel2 = map(Poti2, 0, 1023, 0, 180);
  servo_10.write(Winkel2);  
  
  Poti3 = analogRead(A3);
  Winkel3 = map(Poti3, 0, 1023, 0, 180);
  servo_9.write(Winkel3);
  
  Poti4 = analogRead(A4);
  Winkel4 = map(Poti4, 0, 1023, 120, 180);
  servo_6.write(Winkel4); 
  
  
  delay(50); // Wait for 50 millisecond(s)
}
```

**Fertig!**