OberBot

Projekte die damit möglich sind 
 
 Line following robot 
 Kartographierung 
 Hindernis Erkennung 
 
 Software 
 Neben der Implementierung in C / C++ ist die Programmierung in MicroPython möglich. Am besten kapseln wir die ganze Hardware noch schön in ein Modul. Folgender Beispiel-Code lässt die Roboter gerade aus fahren: 
 import machine
import time

stepLeft = machine.Pin(0, machine.Pin.OUT)
stepRight = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)
dirLeft = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)
dirRight = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
motorDisable = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)

motorDisable.off()
dirLeft.off()
dirRight.off()
while 1:
 stepLeft.on()
 stepRight.on()
 time.sleep_ms(1)
 stepLeft.off()
 stepRight.off()
 time.sleep_ms(1) 
 
 Oberbot Python Library 
 MicroPython Doku 
 WebREPL 
 
 IDE 
 https://github.com/mu-editor/mu 
 git clone https://github.com/mu-editor/mu.git
cd mu
pip3 pip install -r requirements.txt
python3 run.py 
 Aktuelle Hardware Hypothese 
 Favorisierte Lösung: Wemos D1 mini mit steppern und A4988 Treibern. Alles Weitere wird, wenn möglich über I2C angeschlossen. Kostenübersicht bei schneller Beschaffung: 
 
 
 
 Bauteil 
 Anzahl 
 Kosten 
 Gesamtkosten 
 Status 
 
 
 
 
 WEMOS D1 Mini 
 1 
 4,10 
 4,10 
 lagernd 
 
 
 Boost Converter 
 1 
 3,41 
 3,41 
 bestellt 
 
 
 A4988 
 2 
 1,16 
 2,32 
 lagernd 
 
 
 stepper 
 2 
   
 4,46 
 lagernd 
 
 
 port expander 
 1 
 1,99 
 1,99 
 chips lagernd stangenware 
 
 
 
 Gesamtkosten knapp über 17 Euro. Und das noch ohne Spielerreien. Shopping in Europa macht keinen Spaß!!!  
 Status: für Prototypen Bei den Steppern ist der ULN2003 schon dabei! Eventuell Versuch mit port expander und uln2003 
 Pinout revision 0 
 d1 mini pro
 reserved | RST TX | UART / programmer
 | A0 RX | UART / programmer
 reserved servo | D0 D1 | I2C SCL
 motor enable | D5 D2 | I2C SDA
motor rechts step | D6 D3 | motor links step
 motor rechts dir | D7 D4 | motor links dir
 | D8 GND |
 | 3V3 5V | 
 I2C Bus 
 
 
 
 Adresse 
 Device 
 
 
 
 
 0x20 
 port expander 1 
 
 
 0x29 
 TOF 
 
 
 0x3C 
 Display 
 
 
 0x68 
 IMU 
 
 
 
 Hardware Optionen 
 
 Schrittmotoren:  28BYJ-48  mit
 
 ULN2003 - Vorteil: geht mit 5 Volt Nachteil: 8 Pins Verbraucht 
 A4988 Driver Vorteil: Step/Dir Interface - dadurch nur 4 Pins. Einstellbarer Strom. Nachteil: operational >8V!. Der mit  Stepup converter 
 
 
 Controller: ESP8266 plain: Vorteil: Bauhöhe
 
 WEMOS D1 Mini  vorteilhaft, da programmer mit drauf. 
 Upgrade: ESP32 - eventuell notwendig wegen IO pins 
 
 
 Line following hardware:  IR Sensoren . Min 2, besser 4 
 TOF sensor  VL53L0X 
 mpu6050 
 OLED 
 port expander 
 
 Kosten: 
 
 
 
 Bauteil 
 Anzahl 
 Kosten 
 
 
 
 
 mpu6050 
 1 
 0,66 $ 
 
 
 A4988 
 2 
 0,75 $ 
 
 
 28BYJ-48 
 2 
 1,25 $ 
 
 
 UL2003 
 2 
 0,40 $ 
 
 
 WEMOS D1 Mini 
 1 
 2,15 $ 
 
 
 VL53L0X 
 1 
 2.61 $ 
 
 
 Stepup Converter 
 1 
 0.34 $ 
 
 
 IR Sensoren 
 4 
 0,28 $ 
 
 
 OLED 
 1 
 1,95 $ 
 
 
 portexpander 
 1 
 0,80 $ 
 
 
 
 Gesamtkosten: 13,6 $ 
 Was kostet 3D Druck?! 
 Supply Chain Management  
 
 
 
 Bauteil 
 Anzahl 
 Kosten pro Stück 
 Anmerkung 
 Status 
 
 
 
 
 WEMOS d1 mini 
 20 
 2.25 
 black friday + DHL eCommerce shipping 
 10 bestellt 
 
 
 A4988 
 40 
 0.80 
 black friday + DHL eCommerce shipping 
 26 bestellt 
 
 
 stepup 
 20 
 0.34 
   
 14 bestellt 
 
 
 IR sensor 
 +40 
 0.41 
 black friday + DHL eCommerce shipping 
 40 bestellt 
 
 
 28BYJ-48 5v 
 40 
 1.42 
 black friday + ePacket (20-25 tage) 
 17 bestellt 
 
 
 oled 
 20 
 1.94 
 black friday. uncooler versand. nur 10 stück ordern 
 10 bestellt 
 
 
 dupont cable, f/f 
 5x40 
 alle 3.3 
   
 200 bestellt 
 
 
 motor connector 
 1 
 1.13 
 für 50 stück! 
 50 bestellt 
 
 
 pin header farbig 
 1 mal je schwarz, rot, gelb, grün 
 2 
 preis für alle 
 4x400 bestellt 
 
 
 dupont housing 4 pin 
 1x100 
 1.69 
   
 100 bestellt 
 
 
 dupont housing 2 pin 
 1x100 
 1.21 
   
 100 bestellt 
 
 
 batterie halter 
 10 
 4.4 
 erst mal 10. muss erst getestet werden! 
 10 bestellt 
 
 
 schalter 
 10 
 1.75 
 erst mal 10. muss erst getestet werden! 
 10 bestellt 
 
 
 taster 
 2x10 
 1.24 
 erst mal 20. muss erst getestet werden! 
 // 
 
 
 
 PCB Fertiger