<!-- TITLE: Oberbot --> <!-- SUBTITLE: A quick summary of Oberbot --> # OberBot ## Projekte die damit möglich sind * Line following robot * Kartographierung * Hindernis Erkennung ## Software Neben der Implementierung in C / C++ ist die Programmierung in MicroPython möglich. Am besten kapseln wir die ganze Hardware noch schön in ein Modul. Folgender Beispiel-Code lässt die Roboter gerade aus fahren: ``` import machine import time stepLeft = machine.Pin(0, machine.Pin.OUT) stepRight = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT) dirLeft = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT) dirRight = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT) motorDisable = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT) motorDisable.off() dirLeft.off() dirRight.off() while 1: stepLeft.on() stepRight.on() time.sleep_ms(1) stepLeft.off() stepRight.off() time.sleep_ms(1) ``` - [Oberbot Python Library](https://git.oberlab.de/oberbot/python) - [MicroPython Doku](http://docs.micropython.org/en/latest/esp8266/tutorial/index.html) - [WebREPL](http://micropython.org/webrepl/) ### IDE https://github.com/mu-editor/mu ``` git clone https://github.com/mu-editor/mu.git cd mu pip3 pip install -r requirements.txt python3 run.py ``` ## Aktuelle Hardware Hypothese Favorisierte Lösung: Wemos D1 mini mit steppern und A4988 Treibern. Alles Weitere wird, wenn möglich über I2C angeschlossen. Kostenübersicht bei schneller Beschaffung: | Bauteil | Anzahl | Kosten | Gesamtkosten | Status | |----------|------------|----------|---------------------|-----------| | [WEMOS D1 Mini](https://www.ebay.de/itm/ESP8266-ESP-12-D1-Mini-WiFi-Develop-Kit-Development-Board/143003871118) | 1 | 4,10 | 4,10 | lagernd | | [Boost Converter](https://www.ebay.de/itm/SX1308-Step-Up-Booster-Converter-Spannungsregler-Wandler-DC-DC-2-24V-2-28V/162475858855) | 1 | 3,41 | 3,41 | bestellt | | [A4988](https://www.ebay.de/itm/5stk-StepStick-Stepper-Motor-A4988-Driver-Module-fur-Reprap-3D-Drucker-TE906/123465083534) | 2 | 1,16 | 2,32 | lagernd | | [stepper](https://www.ebay.de/itm/3Sets-28BYJ-48-DC5V-Stepper-Motor-with-4-Phase-5-Wire-ULN2003-Driver-Board-TE759/132816404359) | 2 | | 4,46 | lagernd | | [port expander](https://www.ebay.de/itm/NEU-PCF8574T-Remote-8-bit-I-O-expander-IOT-I2C-Bus-Arduino-Raspberry-Pi-DIY-209/282747767852) | 1 | 1,99 | 1,99 | chips lagernd stangenware | Gesamtkosten knapp über 17 Euro. Und das noch ohne Spielerreien. Shopping in Europa macht keinen Spaß!!! ;) Status: für Prototypen Bei den Steppern ist der ULN2003 schon dabei! Eventuell Versuch mit port expander und uln2003 Pinout revision 0 ``` d1 mini pro reserved | RST TX | UART / programmer | A0 RX | UART / programmer reserved servo | D0 D1 | I2C SCL motor enable | D5 D2 | I2C SDA motor rechts step | D6 D3 | motor links step motor rechts dir | D7 D4 | motor links dir | D8 GND | | 3V3 5V | ``` ### I2C Bus | Adresse | Device | |------------|----------| | 0x20 | port expander 1 | | 0x29 | TOF | | 0x3C | Display | | 0x68 | IMU | ## Hardware Optionen * Schrittmotoren: [28BYJ-48](https://de.aliexpress.com/item/Smart-Elektronik-Neue-Marke-28BYJ-48-DC-5-v-Reduktion-Schritt-Motor-Getriebe-Schrittmotor-4-Phase/32864445067.html) mit * ULN2003 - Vorteil: geht mit 5 Volt Nachteil: 8 Pins Verbraucht * A4988 Driver Vorteil: Step/Dir Interface - dadurch nur 4 Pins. Einstellbarer Strom. Nachteil: operational >8V!. Der mit [Stepup converter](https://de.aliexpress.com/item/2-24-V-zu-2-28-V-2A-DC-DC-SX1308-Step-UP-Einstellbare-Power-Module/32873124342.html) * Controller: ESP8266 plain: Vorteil: Bauhöhe * [WEMOS D1 Mini](https://de.aliexpress.com/item/Smart-Electronics-D1-mini-Mini-NodeMcu-4M-bytes-Lua-WIFI-Internet-of-Things-development-board-based/32659152063.html) vorteilhaft, da programmer mit drauf. * Upgrade: ESP32 - eventuell notwendig wegen IO pins * Line following hardware: [IR Sensoren](https://de.aliexpress.com/item/10pcs-IR-Infrared-Obstacle-Avoidance-Sensor-Reflection-Photoelectric-Module-for-Arduino-Reflective-Photoelectric/32807780678.html). Min 2, besser 4 * TOF sensor [VL53L0X](https://de.aliexpress.com/item/GY-530-VL53L0X-World-smallest-Time-o-f-Flight-ToF-laser-ranging-sensor/32738458924.html) * mpu6050 * [OLED](https://de.aliexpress.com/item/0-96-Zoll-IIC-Serien-Wei-Oled-display-modul-128X64-I2C-SSD1315-12864-Lcd-bildschirm-Bord/32840168680.html) * [port expander](https://www.aliexpress.com/item/PCF8574-PCF8574T-I-O-for-I2C-Port-Interface-Support-Cascading-Extended-Module/32673494148.html) Kosten: | Bauteil | Anzahl | Kosten | |--------|----------|---------| | mpu6050 | 1 | 0,66 $ | | A4988 | 2 | 0,75 $ | | 28BYJ-48 | 2 | 1,25 $ | | UL2003 | 2 | 0,40 $ | | WEMOS D1 Mini | 1 | 2,15 $ | | VL53L0X | 1 | 2.61 $ | | Stepup Converter | 1 | 0.34 $ | | IR Sensoren | 4 | 0,28 $ | | OLED | 1 | 1,95 $ | | portexpander | 1 | 0,80 $ | Gesamtkosten: 13,6 $ Was kostet 3D Druck?! ## Supply Chain Management ;) | Bauteil | Anzahl | Kosten pro Stück | Anmerkung | Status | |---|---|---|---|---| | [WEMOS d1 mini](https://www.aliexpress.com/item/1PCS-D1-mini-Mini-NodeMcu-4M-bytes-Lua-WIFI-Internet-of-Things-development-board-based-ESP8266/32843721010.html) | 20 | 2.25 | black friday + DHL eCommerce shipping | 10 bestellt | | [A4988](https://www.aliexpress.com/item/3D-printer-machine-driver-module-A4988-A4983-StepStick-Stepper-Motor-Driver/32459985724.html) | 40 | 0.80 | black friday + DHL eCommerce shipping | 26 bestellt | | [stepup](https://www.aliexpress.com/item/2-24V-to-2-28V-2A-DC-DC-SX1308-Step-UP-Adjustable-Power-Module-Step/32873124342.html) | 20 | 0.34 | | 14 bestellt | | [IR sensor](https://www.aliexpress.com/store/product/10pcs-TCRT5000-infrared-reflectance-sensor-Obstacle-avoidance-module-tracing-sensor-tracing-module/1817254_32676606328.html) | +40 | 0.41 | black friday + DHL eCommerce shipping | 40 bestellt | | [28BYJ-48 5v](https://www.aliexpress.com/item/1pcs-Wholesale-28BYJ-48-Lead-25cm-Stepper-Motor-DC-5V-4-Phase-Step-Motor-Reduction-Drop/32946280978.html) | 40 | 1.42 | black friday + ePacket (20-25 tage) | 17 bestellt | | [oled](https://www.aliexpress.com/item/WAVGAT-White-ouble-color-128X64-OLED-LCD-LED-Display-Module-For-Arduino-0-96-I2C-IIC/32828120727.html) | 20 | 1.94 | black friday. uncooler versand. nur 10 stück ordern | 10 bestellt | | [dupont cable, f/f](https://www.aliexpress.com/item/40PIN-Dupont-Line-10CM-20CM-30CM-Male-to-Male-Female-to-Male-and-Female-to-Female/32891879068.html) | 5x40 | alle 3.3 | | 200 bestellt | | [motor connector](https://www.aliexpress.com/item/50PCS-Lot-XH2-54-Pin-Header-Connector-2P-3P-4P-5P-6P-7P-8P-9P-10P/32820868041.html) | 1 | 1.13 | für 50 stück! | 50 bestellt | | [pin header farbig](https://www.aliexpress.com/item/10PCS-40Pin-1x40P-Male-Breakable-Pin-Header-Strip-2-54mm-Long-Blue-Red-White-Green-Yellow/32863408765.html) | 1 mal je schwarz, rot, gelb, grün | 2 | preis für alle| 4x400 bestellt | | [dupont housing 4 pin](https://www.aliexpress.com/item/For-dupont-connector-6pin-single-row-2-54mm-for-dupont-plastic-shell-through-hole-100pcs-lot/32637991458.html) | 1x100 | 1.69 | | 100 bestellt | | [dupont housing 2 pin](https://www.aliexpress.com/item/For-dupont-connector-6pin-single-row-2-54mm-for-dupont-plastic-shell-through-hole-100pcs-lot/32637991458.html) | 1x100 | 1.21 | | 100 bestellt | | [batterie halter](https://www.aliexpress.com/item/1pc-AA-Size-Battery-Storage-Box-Case-Holder-Leads-With-1-2-3-4-Slots-Container/32848865853.html) | 10 | 4.4 | erst mal 10. muss erst getestet werden! | 10 bestellt | | [schalter](https://www.aliexpress.com/item/21-15mm-On-Off-Boat-Car-Rocker-Switch-2Pin-6A-10A-250V-125V-AC-Button-Best/32914963172.html) | 10 | 1.75 | erst mal 10. muss erst getestet werden! |10 bestellt | | [taster](https://www.aliexpress.com/item/10Pc-Limit-Switch-Push-Button-Switch-1A-125V-AC-Mouse-Switch-3Pins-Micro-Switch/32923912315.html) | 2x10 | 1.24 | erst mal 20. muss erst getestet werden! | // | [PCB Fertiger](https://www.electrodragon.com/product/pcb-service/)