OberBot

Projekte die damit möglich sind

Line following robot Kartographierung Hindernis Erkennung

Software

Neben der Implementierung in C / C++ ist die Programmierung in MicroPython möglich. Am besten kapseln wir die ganze Hardware noch schön in ein Modul. Folgender Beispiel-Code lässt die Roboter gerade aus fahren:

import machine
import time

stepLeft = machine.Pin(0, machine.Pin.OUT)
stepRight = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)
dirLeft = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)
dirRight = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
motorDisable = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)

motorDisable.off()
dirLeft.off()
dirRight.off()
while 1:
    stepLeft.on()
    stepRight.on()
    time.sleep_ms(1)
    stepLeft.off()
    stepRight.off()
    time.sleep_ms(1)

Oberbot Python Library MicroPython Doku WebREPL

IDE

https://github.com/mu-editor/mu

git clone https://github.com/mu-editor/mu.git
cd mu
pip3 pip install -r requirements.txt
python3 run.py

Aktuelle Hardware Hypothese

Favorisierte Lösung: Wemos D1 mini mit steppern und A4988 Treibern. Alles Weitere wird, wenn möglich über I2C angeschlossen.
Kostenübersicht bei schneller Beschaffung:

Bauteil Anzahl Kosten Gesamtkosten Status WEMOS D1 Mini 1 4,10 4,10 lagernd Boost Converter 1 3,41 3,41 bestellt A4988 2 1,16 2,32 lagernd stepper 2   4,46 lagernd port expander 1 1,99 1,99 chips lagernd stangenware

Gesamtkosten knapp über 17 Euro. Und das noch ohne Spielerreien. Shopping in Europa macht keinen Spaß!!! 

Status: für Prototypen
Bei den Steppern ist der ULN2003 schon dabei! Eventuell Versuch mit port expander und uln2003

Pinout revision 0

d1 mini pro
         reserved | RST      TX | UART / programmer
                  | A0       RX | UART / programmer
   reserved servo | D0       D1 | I2C SCL
     motor enable | D5       D2 | I2C SDA
motor rechts step | D6       D3 | motor links step
 motor rechts dir | D7       D4 | motor links dir
                  | D8      GND |
                  | 3V3      5V |

I2C Bus

Adresse Device 0x20 port expander 1 0x29 TOF 0x3C Display 0x68 IMU

Hardware Optionen

Schrittmotoren: 28BYJ-48 mit

ULN2003 - Vorteil: geht mit 5 Volt Nachteil: 8 Pins Verbraucht A4988 Driver Vorteil: Step/Dir Interface - dadurch nur 4 Pins. Einstellbarer Strom. Nachteil: operational >8V!. Der mit Stepup converter Controller: ESP8266 plain: Vorteil: Bauhöhe

WEMOS D1 Mini vorteilhaft, da programmer mit drauf. Upgrade: ESP32 - eventuell notwendig wegen IO pins Line following hardware: IR Sensoren. Min 2, besser 4 TOF sensor VL53L0X mpu6050 OLED port expander

Kosten:

Bauteil Anzahl Kosten mpu6050 1 0,66 $ A4988 2 0,75 $ 28BYJ-48 2 1,25 $ UL2003 2 0,40 $ WEMOS D1 Mini 1 2,15 $ VL53L0X 1 2.61 $ Stepup Converter 1 0.34 $ IR Sensoren 4 0,28 $ OLED 1 1,95 $ portexpander 1 0,80 $

Gesamtkosten: 13,6 $

Was kostet 3D Druck?!

Supply Chain Management 

Bauteil Anzahl Kosten pro Stück Anmerkung Status WEMOS d1 mini 20 2.25 black friday + DHL eCommerce shipping 10 bestellt A4988 40 0.80 black friday + DHL eCommerce shipping 26 bestellt stepup 20 0.34   14 bestellt IR sensor +40 0.41 black friday + DHL eCommerce shipping 40 bestellt 28BYJ-48 5v 40 1.42 black friday + ePacket (20-25 tage) 17 bestellt oled 20 1.94 black friday. uncooler versand. nur 10 stück ordern 10 bestellt dupont cable, f/f 5x40 alle 3.3   200 bestellt motor connector 1 1.13 für 50 stück! 50 bestellt pin header farbig 1 mal je schwarz, rot, gelb, grün 2 preis für alle 4x400 bestellt dupont housing 4 pin 1x100 1.69   100 bestellt dupont housing 2 pin 1x100 1.21   100 bestellt batterie halter 10 4.4 erst mal 10. muss erst getestet werden! 10 bestellt schalter 10 1.75 erst mal 10. muss erst getestet werden! 10 bestellt taster 2x10 1.24 erst mal 20. muss erst getestet werden! //

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