OberBot

Projekte die damit möglich sind

• Line following robot
• Kartographierung
• Hindernis Erkennung

Software

Neben der Implementierung in C / C++ ist die Programmierung in MicroPython möglich. Am besten kapseln wir die ganze Hardware noch schön in ein Modul. Folgender Beispiel-Code lässt die Roboter gerade aus fahren:

import machine
import time

stepLeft = machine.Pin(0, machine.Pin.OUT)
stepRight = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)
dirLeft = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)
dirRight = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
motorDisable = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)

motorDisable.off()
dirLeft.off()
dirRight.off()
while 1:
    stepLeft.on()
    stepRight.on()
    time.sleep_ms(1)
    stepLeft.off()
    stepRight.off()
    time.sleep_ms(1)

• Oberbot Python Library
• MicroPython Doku
• WebREPL

IDE

https://github.com/mu-editor/mu

git clone https://github.com/mu-editor/mu.git
cd mu
pip3 pip install -r requirements.txt
python3 run.py

Aktuelle Hardware Hypothese

Favorisierte Lösung: Wemos D1 mini mit steppern und A4988 Treibern. Alles Weitere wird, wenn möglich über I2C angeschlossen.
Kostenübersicht bei schneller Beschaffung:

Gesamtkosten knapp über 17 Euro. Und das noch ohne Spielerreien. Shopping in Europa macht keinen Spaß!!! 

Status: für Prototypen
Bei den Steppern ist der ULN2003 schon dabei! Eventuell Versuch mit port expander und uln2003

Pinout revision 0

d1 mini pro
         reserved | RST      TX | UART / programmer
                  | A0       RX | UART / programmer
   reserved servo | D0       D1 | I2C SCL
     motor enable | D5       D2 | I2C SDA
motor rechts step | D6       D3 | motor links step
 motor rechts dir | D7       D4 | motor links dir
                  | D8      GND |
                  | 3V3      5V |

I2C Bus

Hardware Optionen

• Schrittmotoren: 28BYJ-48 mit
  • ULN2003 - Vorteil: geht mit 5 Volt Nachteil: 8 Pins Verbraucht
  • A4988 Driver Vorteil: Step/Dir Interface - dadurch nur 4 Pins. Einstellbarer Strom. Nachteil: operational >8V!. Der mit Stepup converter
• Controller: ESP8266 plain: Vorteil: Bauhöhe
  • WEMOS D1 Mini vorteilhaft, da programmer mit drauf.
  • Upgrade: ESP32 - eventuell notwendig wegen IO pins
• Line following hardware: IR Sensoren. Min 2, besser 4
• TOF sensor VL53L0X
• mpu6050
• OLED
• port expander

Kosten:

Gesamtkosten: 13,6 $

Was kostet 3D Druck?!

Supply Chain Management 

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